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机器人编程的三种主要方式

2021-06-10 09:15:43

机器人编程的三种主要方式

(1)编程教学

示教编程是指操作者利用示教板移动机器人末端的焊枪来跟踪焊缝,及时记录焊接轨迹和焊接工艺参数。机器人根据记录的信息再现逐点示教的焊接过程。这种逐点记录焊枪姿态并再现的方法,要求操作者扮演外部传感器的角色。机器人本身缺乏外部信息感知,灵活性差。而且对于结构复杂的焊件,操作人员需要花费大量时间进行示教,编程效率较低。当焊接环境参数发生变化时,需要重新示教焊接过程,不能适应焊接对象和任务的变化,焊接精度差

(2)离线编程

离线编程采用局部传感技术,主要依靠计算机图形技术,建立机器人的工作模型,对编程结果进行三维图形动画仿真,测试编程的可靠性,z后将生成的代码传输到机器人控制柜,控制机器人的运行。与教学编程相比,离线编程结合CAD技术可以减少机器人的工作时间,简化编程。国外对机器人离线编程技术的研究已经比较成熟,各工业机器人厂商都配备了自己的机器人专用离线编程软件系统。比如ABB的Robot studio仿真编程软件,既可以做仿真分析,也可以离线编程。离线编程可以构建模拟焊接环境,并根据工况应用CAD技术构建相应的夹具、零件和工具的几何模型。但缺少真实焊接环境的传感器数据,构建的几何模型只是真实焊接目标的部分描述。焊接过程中必须进行偏差调整。所以离线编程很难描述真实的三维运动,不是特别可靠。在焊接过程中,必须进行实时偏差控制,以满足焊接工艺的要求

(3)自主编程

自编程技术是实现机器人智能化的基础。自编程技术使用各种外部传感器,使机器人能够全方位感知真实的焊接环境,识别焊接表信息,确定工艺参数。

自主编程技术不需要繁重的教学,减少了机器人的工作时间和工人的劳动时间,不需要根据工作台信息实时修正焊接过程中的偏差,大大提高了机器人的自主性和适应性,成为未来机器人的发展趋势。


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